真公十四年，周厉王荒淫无道，逃到彘邑，周公、召公共同执政。二十九年，周宣王即位。

三十年，真公去世，其弟敖继位，即武公。

武公九年春，武公与长子括、少子戏，西行拜见周宣王。宣王很喜欢戏，想立其为鲁国太子。身旁大夫樊仲山甫劝谏说：“废长立幼，不合礼制；不合礼制，便意味着触犯先王遗命；触犯先王遗命就要被杀。所以不能违背礼制。命令不易执行，便缺少权威；命令被施行却违背礼制，人民就不会服从。只有下级服从上级，年轻的服从年长的，才符合礼制。如今您想确立国家的继承人，竟然废长立幼，违背民意和礼制。要是鲁国听从您的意见，各诸侯就会纷纷仿效，先王之命就会受到阻塞；如果鲁国不听从您的命令，您就会兴兵伐鲁，这就等于诛伐先王的遗命。到时您伐鲁国是错，不伐鲁也是错，要慎重考虑呀。”宣王不从，仍立戏为太子。当年夏天，武公去世，戏继位，即懿公。

懿公九年，懿公兄括之子伯御与鲁人攻弑懿公，而立伯御为君。伯御即位十一年，周宣王伐鲁，杀其君伯御，而问鲁公子能道顺诸侯者，以为鲁后。樊穆仲曰：“鲁懿公弟称，肃恭明神，敬事耆老；赋事行刑，必问于遗训而咨于固实；不干所问，不犯所咨。”宣王曰：“然，能训治其民矣。”乃立称于夷宫，是为孝公。自是后，诸侯多畔王命。

孝公二十五年，诸侯畔周，犬戎杀幽王。秦始列为诸侯。

二十七年，孝公卒，子弗湟立，是为惠公。

惠公三十年，晋人弑其君昭侯。四十五年，晋人又弑其君孝侯。

四十六年，惠公卒，长庶子息摄当国，行君事，是为隐公。初，惠公適夫人无子，公贱妾声子生子息。息长，为娶于宋。宋女至而好，惠公夺而自妻之。生子允。登宋女为夫人，以允为太子。及惠公卒，为允少故，鲁人共令息摄政，不言即位。

隐公五年，观渔于棠。八年，与郑易天子之太山之邑祊及许田，君子讥之。

十一年冬，公子挥谄谓隐公曰：“百姓便君，君其遂立。吾请为君杀子允，君以我为相。”隐公曰：“有先君命。吾为允少，故摄代。今允长矣，吾方营菟裘之地而老焉，以授子允政。”挥惧子允闻而反诛之，乃反谮隐公于子允曰：“隐公欲遂立，去子，子其图之。请为子杀隐公。”子允许诺。十一月，隐公祭钟巫，齐于社圃，馆于蔿氏。挥使人杀隐公于蔿氏，而立子允为君，是为桓公。

懿公九年，懿公之兄括的儿子伯御和鲁人杀死了懿公，立伯御为君。伯御在位十一年，周宣王伐鲁，杀死伯御，后问鲁国公子中谁能统领各路诸侯，谁就可做鲁国之君。樊穆仲说：“鲁懿公之弟称，庄重恭谨，敬事神灵，尊重长者；处事行刑时，总是询问先王的遗训和成功经验，不违背先王遗训，不抵触成功条例。”宣王说：“很好，那就让他来治理民众吧。”于是便在夷宫立称为君，即孝公。从此以后，违抗王命的事逐渐增多。

孝公二十五年，诸侯反叛周室，犬戎杀死周幽王。秦开始位列诸侯。

二十七年，孝公去世，其子弗湟继位，即惠公。