明代的京营制度，后来屡有更易。正统十八年（）的土木之变，京营精锐丧失殆尽。兵部尚书于谦一面补充兵员，一面进行改革。他认为三大营各有总兵官，互不统辖，号令不一，“临期调发，兵将不相习”，是一大弊端。景泰二年（），从三大营中选出精壮军士万人，分为营团练，名曰团营法。翌年，将团营军士增至万人，分为营团练。营共设总兵人，受兵部尚书节制。未编入团营的军士仍归三大营训练，称为老营或老家。团营的设置，乃是对三大营编制的一种改进。成化年间（—），又选精壮军士万，分营团练，命侯掌之，称为选锋，余军称老家，以供役作。正德（一）时，调数万边军入卫京师，设东、西两官厅操练，于是边军又成为选锋，团营反变为老家。到嘉靖二十九年（），京营“见籍止十四万余”，经过改革，重新恢复三大营的建制，只将三千营改称神枢营，设总督京营戎政（武臣）和协理京营戎政（文臣）统辖，并募兵万，“分隶神枢、神机”。此后，募兵数量不断增加，逐渐取代京营担负起征战的重任。
地方军的主要部分是地方的卫所军队。洪武、永乐年间组建的数百个卫所，除驻扎在京师的京营、侍卫上直军、四卫军和工卫、陵卫外，其余均为地方卫所。地方卫所的军队皆统于都司而上隶五军都督府，分别驻守在北方的九边、东南的海防要地和内地的军事重镇。后来，江南军士多用于漕运，江北军士多作为班军，进京操备，驻守九边的边军人数虽多，但分路把守，势分力单，“一旦有警，全借京兵”。募兵制广泛推行后，地方卫所军的作用也逐渐为募兵所取代。此外，洪武、永乐年间，周边少数民放地区归附后，明政府又陆续在当地设立羁縻性质的番夷卫所，“官其长，为都督、都指挥、指挥、千百户、镇抚等官，赐以敕书印记，”。计有“番夷都指挥使司三，卫指挥使司三百八十五，宣慰司三，招讨司六，万户府四，千户所四十一，站七，地面七，寨一”。番夷卫所不隶五军都督府，而归兵部的职方清吏司管辖。
明朝的地方军还包括名目繁多的民兵。内地各府县有民壮、乡兵，边地和少数民族地区有土兵、达军、狼兵、士司兵，各地的盐徒、矿徒、僧徒也有各种名目的兵勇。民兵有佥派的，更多则是召募的，皆不入军籍。他们对维持地方治安起着重要的作用。“边省凡有攻剿”，明廷往往“就近调用民兵、土兵，故饷省而易集”。
军饷与屯田
明朝的军饷，依靠“屯粮”、“盐引”、“民运”和“京运”四个途径来解决。“屯粮”指由军屯士卒交纳的税粮；“盐引”指用盐引换取的商屯粮；“民运”指从民田上征收的税粮；“京运”指由户部太仓库拨付的存银。
明朝前期的军饷，基本上由“屯粮”和“盐引”解决。明朝建立后，明政府曾大规模推行军屯和商屯。开国之后，明太祖即“令军士屯田自食”，要求卫所军卒，一部分负责戍守，一部分从事屯垦。具体的戍守比例，开始没有统一的规制，洪武二十一年（）规定：“凡卫所冲要都会及王府护卫，军士以十之五屯田，余卫所以十之四。”洪武二十五年改定全国卫所皆以十之七屯种，十之三守城。永乐二年（）明成祖又规定边地卫所“每百户止选老弱三十名下屯，替回精壮守城”，即七分守城，三分屯种。这样，就形成了内地三分守城、七分屯种，边地七分守城、三分屯种的制度。不过，各地执行情况千差万别，“又有二八、四六、一九、中半等例，皆以田地肥瘠、地方缓冲为差”。每名军卒种田五十亩为一分，又或百亩，或七十亩，或三十亩、二十亩不等，并可得到耕牛、农具的资助，收成之后须向政府交纳赋税，叫做“屯田子粒”。初亩税一斗，建文四年（）改为“每军田一分，正粮十二石，收贮屯仓，听本军支用；余粮十二石，给本卫官军俸粮”。即亩税斗升。永乐二十年（）又改为亩税斗升，遂为定制。明初各都司卫所屯田数额高达.顷。内地军屯“实收子粒，足以充军食之半”。屯粮不足的部分，由“民运”支付。边地卫所，屯田军卒比例较少，屯粮缺欠较多，如由“民运”支付，路途遥远，运费很高，于是明政府又大力提倡商屯。商屯就是朝廷利用对食盐的专卖权，招诱商人到边境地区出资募民屯田，把收获的粮食交给当地政府充作军饷，然后向政府领取“盐引”，到指定盐场支取食盐，贩卖获利。这就叫做“开中”法。洪武四年（）定中盐则例，规定商人按道里远近，交纳石至石不等的粮食，可向政府换取l小引（斤）盐引。后来则例屡有更改，“率视时缓急、米直高下、中纳者利否”而定。由于商屯的发展，明政府“不烦转输”，便可“坐得刍粮，以佐军兴”。
宣德以后，由于官豪势要侵占屯田，将校侵暴屯卒，加以吏治败坏，军屯逐渐遭到破坏，屯田子粒逐年下降。由于商品经济的发展，明政府又于弘治五年（）令商人纳银代粟，“每引输银三、四钱有差”，商屯也随之废弛。再加上土地兼并日益严重，农民大批破产流亡，政府从民田上征收的赋税不断减少，军饷开支只得仰赖于国库。从正统开始，明廷便需按年补助边镇守军的粮饷，称为“年例”，由京运支付。后来，随着募兵制的大规模推广，年例的数额不断增多。弘治年间，各边年例银约万两，嘉靖时增至万两，万历时高达万两，此后仍不断增加。巨额的军费开支，成为明政府的沉重负担，最后弄到太仓银库空虚，入不敷出。到嘉靖后期，明廷只得采取饮止渴的办法，增加田赋，名为加派。从万历末年到崇祯十二年（），以辽饷、剿饷、练饷为名的几项加派，一共增赋多万两。超过常年岁入倍以上。
清代前期军制
八旗和绿营军制的兴衰
